在深入研究重型并串式液压机械臂的建模与仿真过程中，我们首先从CAD模型中提取关键数据，特别是用于动力学计算的几何参数和质量张量，它们详细记录在MATLAB的初始化文件中每一时刻，我们精确计算着运动链的动态几何特性，确保模拟的精确性在理论分析中，我们借鉴了图6的原理，通过β1和β2这两个关键参。2选择仿真软件平台选...